基于人工免疫系统的异构多机器人联盟形成

摘要：

对动态环境下多机器人联盟形成问题进行了研究,提出了一种基于人工免疫系统的异构多机器人联盟形成方法.该方法在对比人工免疫系统与多机器人系统相似关系的基础上,利用人工免疫系统的隐喻机制为面向动态感知任务的异构多机器人联盟形成问题提供了一种新的思路和解决方法.进行了未知非结构化环境下的多机器人协作搜集仿真实验,仿真结果表明所提方法可以使多机器人系统自主地形成机器人联盟以完成动态感知任务,提高了多机器人系统执行任务的效率.

关键词：多机器人系统、异构、协作、联盟形成、人工免疫系统

所属期刊栏目：30

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家863高技术研究发展计划基金项目2006AA04Z245;教育部长江学者和创新团队发展计划基金项目IRT0423

在线出版日期：2009-06-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：2246-2248,2253