基于有序二叉决策图的路径规划可行性研究

摘要：

对全局环境未知且存在障碍物情况下的移动机器人路径规划问题进行了研究.借助有序二又决策图的原理,首次采用有序二叉决策图数据结构来表示机器人工作空间中的信息环境模型,并对它们进行了二进制编码,建立一个有效紧凑的OBDD环境模型.利用该OBDD模型能自动规划了免碰撞路径,获取一条从起始状态(包括位置及姿态)到达目标状态的安全、高效的无碰路径.实验仿真结果表明,所提出的方法是正确和有效的.

关键词：机器人、路径规划、有序二又决策图、二进制编码、环境模型

所属期刊栏目：29

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：广西自然科学基金项目0640034;广西工学院硕士基金项目05022

在线出版日期：2009-02-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：5824-5826,5829