6-DOF并联机器人控制算法结构化分析与设计

摘要：

为了实现对六自由度并联机器人位置速度算法的控制,针时控制算法采用了软件工程的原理和方法进行了分析,并对机器人运动特性进行了研究.根据运动特性对位置与速度的控制算法进行了解析,提出位置反解的控制策略,给出了功能分析的DFD模型和软件结构化设计模型SC图.描述了算法的详细设计及实现,采用结构化语言表达工具,并对实现中重要的部分细节进行了细致的研究,其结果达到了位置速度控制的目的及机器人控制算法的软件结构化设计.

关键词：并联机器人、控制算法、机器人技术、软件工程、结构化设计

所属期刊栏目：29

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家863高技术研究发展计划基金项目2002AA420100-3

在线出版日期：2009-02-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：5810-5813