基于联邦卡尔曼滤波器的车载GPS/DR信息融合
车栽GPS/DR组合导航系统中,需要把不同特性的传感器信息进行融合,实现系统整体状态的最优估计.设计了GPS/DR信息融合的联邦卡尔曼滤波器,局部滤波器分另q处理GPS和DR传感器信息,主滤波器进行信息融合,并对局部滤波器进行信息分配和重置.克服了单独使用GPS或DR时产生的系统失效、累积误差大等问题.仿真试验结果表明:GPS/DR组合定位比GPS单独定位具有更高的定位精度和客错能力.
信息融合、联邦滤波器、组合定位、定位精度、容错性
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TP391(计算技术、计算机技术)
北京市自然科学基金项目4062009;北京市高校中青年骨干教师基金项目075313104
2009-01-07(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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