基于产生式系统和轨迹优化的巡线机器人控制

摘要：

阐述了一种新型的基于产生式系统控制方法的高压输电线路自动巡线机器人的嵌入式控制系统及其实现.提出了一种基于人工控制规则库和分层规划的产生式系统的控制策略.该控制策略通过人工控制机器人的方法,建立相应的专家规则库,再采用分层规划的方式与手爪的自动微调相结合来实现机器人的自动行走.最后,通过最优算法并结合机器人各个关节伺服系统的运作特性,对机器人运动轨迹进行优化,实现了对巡线机器人的最优控制.

关键词：产生式系统、规则库、巡线机器人、轨迹优化、嵌入式系统

所属期刊栏目：29

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2008-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：2868-2870,2983