未知环境下多机器人搜捕策略研究
针对在未知环境下多机器人围捕入侵者所存在的问题,提出了基于occupancy grid方法构造并合成环境地图指导单个机器人以分散搜索、抛物线模型预测并追踪入侵者、以及多机器人基于leader的可重构队形结构进行围捕的策略,使未知环境的地图构造和对入侵者追踪搜索过程得以同步完成,降低了机器人团队对环境的依赖,对未知环境具有较高的适应能力.最后通过仿真实验验证了该策略的正确性、有效性和鲁棒性.
未知环境、多机器人、入侵者、搜捕、预测、地图
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TP181(自动化基础理论)
2008-05-20(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共3页
923-925