未知环境中群机器人队形移动

摘要：

群机器人学是多机器人系统的一个重要研究方向,其主要特点是系统包含大量个体.如何控制不受数量限制的群机器人形成队形并在未知环境中移动,是一个极具挑战性的问题.基于人工物理原理分析了群机器人网格队形分布和移动控制原理,制定了详细的系统性能评价指标(稳定时间、碰撞次数、覆盖率、连接数、簇数、分布密度等参数),提出了采用曲线拟合法构建虚拟力模型.通过在有障碍物环境中的仿真,显示出该方法可以鲁棒、有效的完成网格分布和移动任务.最后指出了今后的研究方向.

关键词：群机器人系统、人工物理、队形、虚拟力、网格分布

所属期刊栏目：29

分类号：TP373.5(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金50275150;教育部高等学校博士学科点专项科研基金20040533035

在线出版日期：2008-05-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：896-900