卡尔曼滤波器的20-sim软件实现

摘要：

简要地介绍了线性二次型高斯(linear quardratic gauss,LQG)控制的基本原理,即利用卡尔曼滤波器估计未知状态变量,实现多变量系统的最优状态反馈控制.基于荷兰Twente大学控制工程系研发的机电一体化设计软件20-sim,编制了卡尔曼滤波器和最优状态反馈模块.在实例模型中,首先利用20-sim建立了控制系统图标化模型.在此基础上,应用了最优状态反馈控制和卡尔曼滤波器模块,构成了完整的LOG控制系统.仿真结果理想的显示了控制效果.由此可见,基于20-sim建模与仿真方法直观简便,为控制系统的建模与仿真提供了新的思路.

关键词：卡尔曼滤波器、LQG控制、建模、仿真、20-sim软件

所属期刊栏目：28

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：甘肃省科技攻关项目2GS047-A52-002-07

在线出版日期：2007-04-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1122-1125