基于CPLD的彩色视觉移动机器人路径跟踪系统

摘要：

路径跟踪是机器人视觉导航控制基本技术之一,为使机器人沿地面彩色引导线自主运动,并能在适时离线执行任务后自动返航,提出了一种用可编程逻辑器件(CPLD)实现的视觉伺服PID控制方法.该方法利用图像特征反馈对其所跟踪的路经进行实时识别跟踪.仿真结果表明,该方法改善了控制算法的实时性,提高了移动机器人的路径跟踪精度与速度.

关键词：可编程逻辑器件、图像特征、视觉伺服、路经跟踪、移动机器人

所属期刊栏目：28

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50274003

在线出版日期：2007-04-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：1102-1103,1107