显微手术机器人系统中软件系统的设计与实现

摘要：

辅助显微手术机器人(RAMS)的软件系统运行于PC及DSP,作为重要子系统,是RAMS精确、稳定运行的关键.介绍了机器人的计算机与电子控制系统之体系结构,阐述了软件系统的设计,给出HPI引导加载功能的实现,讨论了主从和PC控制的工作模式下多轴运动控制DSP软件的实现细节.最后通过重复定位精度和动物显微手术实验,验证了RAMS软件系统的性能满足显微手术的要求.

关键词：软件系统、DSP、显微手术、机器人、主从、HPI

所属期刊栏目：27

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技攻关项目2001AA422390;中国科学院资助项目60275035

在线出版日期：2006-04-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1-3,148