基于WLS-MBO算法的串联机器人动力学参数辨识

摘要：

针对六自由度串联机器人的参数辨识,提出了一种基于加权最小二乘和候鸟优化算法(WLS-MBO)的动力学参数辨识方法.首先基于串联机器人动力学原理,得到考虑了库伦粘滞摩擦参数的线性化动力学方程.采用五阶傅里叶级数作为辨识激励轨迹,通过机器人控制器驱动关节对激励轨迹进行跟踪,采集机器人运动过程中的关节位置和力矩数据,并通过加权最小二乘法(WLS)得到动力学参数的初始解.利用候鸟优化算法(MBO)对 WLS的结果进行二次寻优,以提高动力学参数的辨识精度.实验结果表明:所提辨识方法具有较好的辨识效果,能够进一步提高辨识精度;MBO算法具有更优的全局搜索能力.

关键词：串联机器人、参数辨识、候鸟优化算法

所属期刊栏目：45

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划2019YFB1706501

在线出版日期：2023-08-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1274-1281