轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究

摘要：

针对轮式移动机器人参数摄动和内外部扰动等问题,提出一种新型的基于自适应扩张状态观测器的滑模控制算法.采用自适应虚拟速度控制器估计系统未知参数,滑模控制器抑制参数摄动和内外部扰动,非线性扩张状态观测器观测系统扰动并减小控制输入的抖振,实现了轨迹跟踪误差的快速收敛.利用Lyapunov稳定性理论证明了控制算法的稳定收敛性.将所提算法与传统自适应反演滑模算法进行对比,对比结果表明了所提算法的有效性和鲁棒性.

关键词：轮式移动机器人、轨迹跟踪控制、扩张状态观测器、滑模控制器、自适应虚拟速度控制器

所属期刊栏目：44

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划2018YFB1309401

在线出版日期：2022-11-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1804-1811