基于单目视觉的车辆下边沿估计和逆透视变换的车距测量

摘要：

前方车辆测距在自动驾驶汽车技术领域中起着至关重要的作用.针对目前基于单目视觉的车辆测距技术忽略了车辆与地面相接的下边沿问题,提出一种基于车辆下边沿估计和逆透视变换的单目视觉测距方法,实现了对前方车辆进行横向和纵向的高精度车距测量.该方法首先通过对车辆关键点估计和几何关系模型完成对车辆下边沿的估计,然后从中计算测距关键点,再利用基于点的逆透视变换测距模型进行距离计算.实验结果表明,与其他基于单目视觉的车辆测距方法相比,该方法提高了测距的精度和稳定性.

关键词：单目视觉、车辆测距、视觉测距、逆透视变换、自动驾驶汽车

所属期刊栏目：42

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金;北京市属高校高水平教师队伍建设支持计划;北京联合大学领军人才项目;北京联合大学项目;北京联合大学研究生科研创新资助项目

在线出版日期：2020-07-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：1234-1243