基于模糊人工势场法的多智能体编队控制及避障方法

摘要：

针对动态环境中多智能体编队控制及避障问题,提出了一种基于模糊人工势场法的编队方法.首先,在领航跟随法的框架下控制编队队形,在动态队形变换策略的异构模式下,使用人工势场法为多智能体编队中每个智能体规划避障路径;其次,利用模糊控制器控制跟随智能体追踪领航智能体,同时保持跟随智能体之间与领航智能体的相对距离,遇到未知障碍物时,及时保持多智能体编队之间的队形并避免碰撞障碍物.针对人工势场法在引力增量系数和斥力增量系数设置的局限性,利用模糊控制器选择出适应环境的增量系数.Matlab仿真实验结果表明,该方法能够有效地解决复杂环境下多智能体编队控制及避障问题,使用效率函数对实验数据进行分析,验证了所优化方法的合理性和有效性.

关键词：多智能体编队、领航跟随法、人工势场法、模糊控制器

所属期刊栏目：41

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：河南省科技攻关项目142300410349;河南省软科学项目142400411001

在线出版日期：2019-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1504-1511