10.3969/j.issn.1007-130X.2016.06.035
抑制非线性扰动的迭代学习控制系统研究
多轴旋转机械体速率系统和位置系统中存在一类非线性扰动,这类非线性扰动具有多周期性的性质,并具有周期不变性.为抑制多周期非线性扰动对系统的影响,在系统满足连续里普希斯条件时,得出位置多周期非线性扰动转化为时间多周期非线性扰动的条件.提出一种迭代学习控制方法,通过系统误差收敛性分析来构造学习算子,利用系统的稳态误差信号构成前馈补偿,得出补偿多轴测旋转机械体周期非线性扰动的条件,并证明了算法稳定性.仿真表明,该方法能有效地补偿系统的多周期性非线性扰动,提高多轴旋转机械体系统的控制精度,具有较高的实用价值.
多轴旋转机械体、多周期、非线性扰动、迭代学习控制、前馈补偿、稳定性
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TP273.5(自动化技术及设备)
黑龙江省留学归国科学基金LC2015024
2016-07-13(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
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