手眼系统中刀具刀头位姿标定与视觉引导

摘要：

在服务机器人的日常任务中要求机械手抓取不同的目标,且根据目标的放置位姿的不同需要从相应角度进行抓取,但机械手与手持目标的位姿关系往往难以精确和直接地测量.以刀具作为手持目标,利用eye-in-hand手眼系统抓取该目标后,在线标定手眼与手持刀具刀头的位姿关系,首先给出了摄像机调焦前后焦距标定的计算方法,再将调整焦距视为摄像机沿光轴的平移运动,通过调焦前后摄像机获取的两幅图像,标定出刀具在摄像机和机械手坐标系下的位姿,同时给出了刀具刀头到期望加工点的导向矢量计算方法.

关键词：手眼系统、双焦摄像机、刀具位姿标定、导向矢量

所属期刊栏目：37

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61305113;河北省自然科学基金资助项目F2012203199

在线出版日期：2015-05-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：747-753