乒乓球轨迹预测的研究与仿真

摘要：

机器人打乒乓球时需要对快速运动的乒乓球的轨迹做出准确的预测.首先对乒乓球飞行轨迹预测中采用的运动学模型以及乒乓球碰撞的物理模型进行了分析,其次主要是对乒乓球飞行轨迹预测中采用的运动学模型的算法进行改进,速度反馈调节系数不再使用定值,而是采用动态系数.同时,反弹前的速度是通过对预测的轨迹用最小二乘法进行曲线拟合求导计算出来的.实验结果表明,预测效果很好.最后为了直观地分析预测轨迹,设计了基于OPENGL的3D仿真平台.

关键词：乒乓球机器人、运动学模型、最小二乘法、轨迹预测

所属期刊栏目：35

分类号：TP181(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61075035

在线出版日期：2013-04-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：164-168