一种用于导航的2.5维地图的构建

摘要：

为了使仿人机器人能够在真实世界中自由行走,包括上下楼梯、跨过障碍物,本文提出了一种构建机器人环境的2.5维网格地图的方法.首先利用传感器数据建立并更新一个3D占有率网格和一个平地网格,3D占有率网格为最终的地图提供概率支持,以保证环境模型对传感器噪声的鲁棒性,平地网格用来存储平面高度值.然后结合两个网格建立导航地图,该地图上每一个单元格被标记为平地或障碍物类型以及它的高度值,平地的高度信息是精确的而障碍物的高度信息是粗略的.最后在仿真平台上验证了所提出的方法,仿真结果证实此方法能够有效地产生用于机器人避障和路径规划的地图.

关键词：地图构建、平面提取、平地网格、3D占有率网格、机器人导航

所属期刊栏目：33

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：公安部应用创新项目2008YYCXGDST081

在线出版日期：2011-08-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：110-114