基于AGConv局部特征描述符的点云配准

摘要：

为了提高现有点云配准模型在真实点云数据中的配准精度,基于自适应图卷积(AGConv)的局部特征描述符,提出一种改进的点云配准模型.在数据预处理模块中,通过对点云中的采样点构建局部块并计算局部参考坐标系,规范局部块中的采样点,使其对旋转变换不敏感.在特征提取模块中,利用AGConv为采样点生成自适应核,充分挖掘不同语义部分的点之间的关系,并将规范化的局部块输入基于AGConv的特征提取网络计算局部特征描述符,提高局部特征对遮挡及杂波的鲁棒性.在点云配准模块中,使用随机采样一致性算法估计刚性变换矩阵.在 3DMatch数据集上的实验结果表明,相比于DIP模型,该模型的特征匹配和配准召回率分别提高了 2.3和5个百分点,能有效提高点云配准精度并且具有较好的鲁棒性.

关键词：点云配准、局部块、局部参考坐标系、自适应图卷积、特征描述符

所属期刊栏目：49

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;山西省自然科学基金;山西省自然科学基金;山西省科技合作交流基金

在线出版日期：2023-11-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：231-237