融合UWB与INS的消防员室内定位与NLOS检测算法

摘要：

融合超宽带(UWB)和惯性导航系统(INS)能够实现消防员室内精确定位.为实现UWB的非视距(NLOS)误差检测,设计一种双级EKF框架.该框架以松耦合形式实现UWB/INS的数据融合,通过INS获取的初始位置估计坐标以检测UWB测量值的NLOS误差,根据检测结果计算残差矩阵来动态调整融合滤波器的测量噪声矩阵,以达到缓解NLOS误差的目的 .实验结果表明,与三角不等式原理检测算法和无NLOS检测的UWB/INS简单融合算法相比,所提NLOS检测算法具备良好的检测能力、较强的稳定性及较高的定位精度.

关键词：超宽带;惯性导航系统;消防员定位;非视距;扩展卡尔曼滤波

所属期刊栏目：47

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：陕西省社会发展科技攻关项目;陕西省创新人才推进计划-物联网科技创新团队项目

在线出版日期：2021-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：153-161