基于改进RRT-Connect算法的移动机器人路径规划

摘要：

针对双向快速扩展随机树算法RRT-Connect在移动机器人路径规划中生成路径绕远、转折多、收敛速度慢等问题,提出一种改进RRT-Connect算法.对新节点引入考虑祖代点的重选父节点环节,利用三角不等式原理优化部分路径长度,对每一个新节点的生成设置转角约束以减小路径转折,同时设计一种动态步长策略以加快算法的收敛速度.在两树连接阶段,为使拓展树之间能够平滑且快速连接,在连接处设置转角约束和距离约束,并使用同父节点重连的连接方法.实验结果表明,改进算法能够缩短规划路径长度和收敛时间,生成的路径质量较改进前更优.

关键词：移动机器人;路径规划;RRT-Connect算法;路径优化;动态步长

所属期刊栏目：47

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金61863002

在线出版日期：2021-08-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：22-28