基于故障观测器的多无人机姿态一致性控制

摘要：

在多个固定翼无人机姿态主从式一致性控制过程中,给出单个固定翼无人机在理想情况下的姿态动力学模型,即名义模型.考虑到无人机在实际运行过程中存在的外部干扰、状态测量误差、控制器微小故障以及无人机实际模型与名义模型之间的偏移,提出一种基于观测器和神经网络的故障检测方法,以实时检测出无人机中存在的故障、模型不确定以及干扰情况.基于无人机名义模型和检测出的故障及干扰,设计主从式多无人机姿态一致性控制器,以实现多无人机姿态的一致性准确跟踪.仿真结果表明,在外部干扰、状态测量误差与控制器微小故障下,与基于神经网络的直接姿态一致性控制器相比,该控制器能够使得无人机的姿态运动状态更接近于期望状态.

关键词：状态测量误差、故障检测、观测器、神经网络、主从式一致性控制器

所属期刊栏目：47

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：四川省科技计划项目;四川省院士专家工作站基金;四川轻化工大学高层次创新人才培养专项;四川轻化工大学研究生创新基金

在线出版日期：2021-03-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：311-320