基于多无人机系统的编队包含控制

摘要：

针对具有多领导者的多无人机系统时变编队包含控制问题,设计一种一致性分布式控制器.通过变量代换将编队包含控制问题转换为一致性问题,利用Laplacian矩阵的特殊性质以及领导者、跟随者之间关系,将一致性问题简化为低阶系统的稳定性问题,运用Lyapunov函数对稳定性问题进行分析,提出控制器的设计方法,并给出反馈矩阵求解方式.对多无人机系统在空间中的运动进行仿真,结果表明,领导者在空间中形成期望编队,跟随者在领导者构成的凸包内运动,能够实现编队包含控制.

关键词：多无人机、多领导者、编队包含控制、一致性问题、Lyapunov函数

所属期刊栏目：46

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国防科技项目基金F062102009

在线出版日期：2020-09-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：284-289