10.19678/j.issn.1000-3428.0052945
多基地多无人机航迹避障任务规划
在多目标群多基地多无人机协同任务规划环境中,可能存在多个突发威胁.针对该问题,提出一种周期性快速搜索遗传算法(PFS GA)与人工势场法(APF)的联合算法.以侦察任务为背景,将共同分配策略引入任务规划过程中,构建多基地多无人机协同任务规划模型,利用PFSGA算法进行初步的任务规划.在此基础上,考虑基地与目标群之间的突发威胁,应用APF进行航迹避障.仿真结果表明,该算法具有良好的避障功能,与遗传算法和APF的联合算法相比,PFSGA-APF联合算法可避免陷入局部最优且易于求得最优解.
任务规划、周期性快速搜索遗传算法、无人机、人工势场、避障
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TP273(自动化技术及设备)
航空科学基金20165596025
2019-12-05(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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275-280