基于弧长密度的自动邻域半径鉴别FPFH提取算法

摘要：

在快速点特征直方图(FPFH)的特征计算过程中,需要人工多次选择邻域半径,计算过程复杂且效率较低.针对该问题,提出基于弧长密度的自动邻域半径鉴别FPFH特征提取算法.给出点云弧长密度的计算方法,依据弧长密度估算多对点云的邻域半径,以提取FPFH特征并完成采样一致性初始配准,确定配准性能最优的半径与弧长密度值.在此基础上,使用最小二乘法拟合邻域半径与弧长密度之间的函数表达式,并与FPFH特征提取算法结合得到自动邻域半径鉴别FPFH特征提取算法.实验结果表明,该算法可根据点云弧长密度自动鉴别出合适的邻域半径,运算速度较快.

关键词：点云密度、邻域半径、快速点特征直方图、采样一致性初始配准、最小二乘法

所属期刊栏目：45

分类号：TP391.7(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金61071211,61331021

在线出版日期：2019-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：253-259