基于MFAPC的无人驾驶汽车路径跟踪方法

摘要：

为提高无人驾驶汽车转向系统对目标路径的跟踪精度,提出一种新的无人驾驶汽车路径跟踪方法.介绍基于跟踪预瞄点的无人驾驶汽车横向控制方案,给出系统的动态线性化数据模型及其多步预测方程,并采用最小二乘法推导出伪梯度向量的估计和预测方程.结合无模型自适应控制与预测控制的优点,能够通过滚动优化策略进行反复的在线计算,从而得到较好的动态性能.基于CarSim/Simulink联合仿真平台,在车速分别为5 m/s、20 m/s时进行验证,结果表明,与基于车辆动力学的MPC方案相比,该方法具有更好的跟踪效果.

关键词：无人驾驶、路径跟踪、预瞄策略、无模型自适应预测控制、联合仿真

所属期刊栏目：45

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：北京市属高等学校人才强教计划项目038000543117004

在线出版日期：2019-07-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：6-11,20