基于改进RRT*的移动机器人路径规划算法

摘要：

RRT*算法在路径规划过程中确保了其概率完备性和渐进最优性,但仍存在收敛速度慢且产生大而密集的采样空间等问题.为此,在RRT*的基础上提出一种新的离线路径规划算法.在开始采样前快速瞄准目标区域,生成包含起始点与目标点的有界连通性区域.采用人工势场法优化采样过程,减少计算量,在势场合力的作用下有界区域内执行目标偏差采样,调整采样区域,在较短时间内生成较优路径.实验结果表明,当生成的路径成本相同时,该算法所需的迭代次数和执行时间远小于RRT*算法,算法效率更高.

关键词：机器人、路径规划、人工势场、有界区域、偏差采样

所属期刊栏目：45

分类号：TP301(计算技术、计算机技术)

资助基金：云南大学服务云南行动计划项目KS161012

在线出版日期：2019-07-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：285-290,297