10.19678/j.issn.1000-3428.0048741
非完整机器人目标跟踪控制器的设计与实现
为基于视觉定位与超声波测距的非完整履带式机器人设计一款快速稳定的目标跟踪控制器.根据机器人的实际参数和执行能力,对现有控制器的未知参数进行整定,使机器人能够平滑且渐进地到达理想位姿,并且在不增加控制器复杂度的基础上,通过先调整机器人航向角再缩短其与目标之间的距离,提高机器人执行能力.实验结果表明,该控制器能够驱动机器人快速平稳地跟踪目标.
视觉定位、目标跟踪、机器人、参数整定、控制器
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TP391(计算技术、计算机技术)
国家自然科学基金61403168
2019-07-09(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
297-302