复杂环境下移动机器人全局路径规划与跟踪

摘要：

以移动机器人导航为研究对象,提出一种适用于处理复杂环境的在线全局路径规划与跟踪算法.利用图形用户界面研究全局路径规划算法的路径长度、运行时间和稳定性,选择A*算法作为复杂环境下的全局路径规划算法.通过建立具有非完整约束特征的移动机器人运动学模型和跟踪误差模型,使用改进的自适应轨迹跟踪控制对A*算法运动轨迹进行有效跟踪.实验结果表明,图形用户界面能从复杂地图中选出最优的全局规划算法,机器人在轨迹跟踪过程可以及时、有效地避开障碍.

关键词：全局路径规划、图形用户界面、A*算法、人工势场、轨迹跟踪

所属期刊栏目：44

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61164007;黔科合平台人才项目[2017]5630;黔科合支撑项目[2017]2027

在线出版日期：2019-03-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：208-214