基于碰撞锥改进人工势场的无人机避障路径规划

摘要：

针对人工势场法在进行无人机航迹规划时易陷入局部最优、在狭窄通道中存在抖动现象等问题,提出一种基于碰撞锥改进势场法的无人机避障路径规划算法.利用碰撞锥碰撞检测条件设计障碍物斥力势场判定系数,以排除由无关障碍物势场产生的不利影响.根据障碍物类型威胁度和无人机与障碍物间相对状态威胁度,设计模糊斥力增益调节系数来解决人工势场易陷入局部最优的问题.同时,为防止势场变化和通过狭窄通道时引发的抖动现象,设计抖动抑制调节系数并给出抖动情况下的航迹点规划方法.在此基础上,基于碰撞锥改进人工势场函数设计一种无人机避障路径规划算法.实验结果表明,相对人工势场避障算法,该算法能够解决算法易陷入局部最优和存在的抖动问题,且在规避动态障碍物时取得了较好效果.

关键词：人工势场、碰撞锥、复杂动态环境、无人机、避障

所属期刊栏目：44

分类号：TP279(自动化技术及设备)

资助基金：航空科学基金20141396012

在线出版日期：2018-12-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：314-320