10.19678/j.issn.1000-3428.0048260
基于单应矩阵的手眼视觉系统简便标定方法
传统的手眼关系齐次矩阵方程求解过程繁琐、复杂,且精度易受环境影响.为此,引入将图像坐标直接转换为机器人坐标的思想,利用OpenCV库函数的分析计算能力,提出基于两平面单应矩阵的手眼关系标定方法.采用虚拟“九宫格”和一个固定参考点的标定方式,建立线性摄像机成像模型,得到两平面的单应矩阵,据此引导机械臂定位.实验结果表明,该方法完成标定程序只需38 s,且系统精度高于传统的齐次矩阵方程标定方法.
手眼关系、OpenCV库函数、单应矩阵、摄像机成像模型、机械臂定位
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TP18(自动化基础理论)
山西省国际科技合作计划项目2014081027-1
2018-12-21(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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