针对多机器人追捕死角问题的自适应编队算法

摘要：

多机器人刚性编队无法灵活调整队形,易出现追捕死角现象,导致追捕者无法准确高效地完成追捕.为此,提出一种自适应刚性结构编队算法.构造编队中心控制器使编队中心无限趋近目标,设计队形控制器随目标所处位置动态调整队形.在此基础上,追捕者根据目标所在位置和环境条件,结合改进的刚性结构法自适应地选择合适队形,从而完成围捕.仿真结果表明,相对刚性编队算法,该算法的追捕时间和能耗比均较低,且能够避免追捕死角现象产生.

关键词：多机器人、自适应刚性结构、协作围捕、死角、阿波罗尼奥斯圆

所属期刊栏目：44

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：中国博士后科学基金2016M592697;山东省重点研发计划项目2014GGH201022

在线出版日期：2018-12-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1-8