基于中间速度的智能车辆梯形速度规划方法

摘要：

针对智能车辆在自主行驶过程中遇到障碍物需要进行速度调整以及安全停车的情况,提出一种基于中间速度的梯形速度规划方法.将障碍物速度纳入车辆的速度规划过程中,并以提出的中间速度作为速度决策控制的参考量,实现车辆速度提前规划,同时保证规划结果的连续性,解决面对动态障碍物时速度规划结果存在波动的问题.在CarSim/Simulink联合仿真平台上的实验结果表明,该方法能够提高智能车辆行驶时速度的平稳性,并且对障碍物具有良好的适应性.

关键词：智能车辆、自主行驶、中间速度、梯形速度规划、CarSim/Simulink联合仿真平台

所属期刊栏目：44

分类号：TP271.4(自动化技术及设备)

资助基金：北京市属高等学校人才强教计划项目038000543117004

在线出版日期：2018-11-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：301-307,314