10.19678/j.issn.1000-3428.0051382
基于Stanley算法的自适应最优预瞄模型研究
汽车转向几何模型是无人驾驶开发过程中的重要环节,但其在面对复杂道路时单纯的预瞄跟踪不能满足无人驾驶需求.为此,在Stanley转向几何预瞄模型的基础上,提出一种自适应的最优预瞄时间改进算法.根据车辆当前航向角、纵向车速、前轮转角和一次规划路径的曲率等特性,结合不同的预瞄时间预测一定时间内车辆运行情况,并根据设计出的优化函数选择合适的预瞄时间,以调整车辆前轮转角,减小车辆行驶过程中的横向偏差,使车辆平稳通过测试路段.仿真结果表明,基于Stanley算法的自适应最优预瞄模型能够在复杂开放道路上实现无人驾驶.
无人驾驶、驾驶员模型、转向几何模型、最优预瞄、自适应预瞄时间
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TP391(计算技术、计算机技术)
国家自然科学基金“视听觉信息的认知计算”重大研究计划重点支持项目“智能车驾驶脑认知技术、平台与转化研究”91420202;英国皇家工程院牛顿基金UK-CIAPP\324;北京联合大学人才强校优选计划项目BPHR2017EZ02;北京市属高校高水平教师队伍建设创新团队建设提升计划项目IDHT20170511
2018-11-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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