智能车导航中的路口轨迹生成策略

摘要：

为降低智能车导航中先验地图采集及事后路网数据处理的复杂度,利用多项式拟合的策略生成路口轨迹,同时提出基于经纬度和航向角的坐标系旋转方法,在拟合出路口轨迹后使用Dijkstra算法进行全局路径规划.以“京龙”智能车为实验平台采集路网数据进行测试.结果表明,该拟合策略可在减小偏差的基础上实现全局路径规划功能,能够满足智能车的安全行驶要求.

关键词：智能车、路径规划、多项式拟合、坐标旋转、先验地图

所属期刊栏目：44

分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金“视听觉信息的认知计算”重大研究计划重点支持项目“智能车驾驶脑认知技术、平台与转化研究”91420202

在线出版日期：2018-11-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：25-31