一种基于高精度地图的路径跟踪方法

摘要：

斯坦利方法对扰动的鲁棒性较差,且易在路径跟踪时产生较大偏差.为此,提出一种改进的斯坦利路径跟踪方法.利用自动驾驶车的惯性导航系统收集路网数据,建立一张高精度的道路地图.使用A*算法进行路径规划,得到有效的路径信息.根据车速与注视点之间的对数关系,计算出前视点的位置,并将前视点作为斯坦利路径跟踪的目标点.实验结果表明,与斯坦利方法相比,该方法路径跟踪的横向偏差降低了20％.

关键词：斯坦利方法、路径跟踪、高精度地图、自动驾驶、路径规划

所属期刊栏目：44

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金“视听觉信息的认知计算”重大研究计划重点支持项目“智能车驾驶脑认知技术、平台与转化研究”91420202;英国皇家工程院牛顿基金UK-CIAPP\324;北京市属高校高水平教师队伍建设支持计划项目IDHT20170511

在线出版日期：2018-11-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：8-13