足式机器人小腿减振控制研究

摘要：

研究足式机器人行走过程的稳定性优化控制策略,设计一种基于机器人上身平台振动加速度为反馈的小腿减振控制系统.通过虚拟仿真分析软件——机械系统动力学自动分析构建足式机器人小腿虚拟样机,并导入到Matlab中进行主动减振的自抗扰控制算法设计,根据主动和被动减振分别抑制低频和高频振动.仿真结果表明,主被动联合减振大幅衰减了机器人上身平台的振动,弥补被动减振对低频振动无法抑制的情况,有效提高了机器人行走的稳定性.

关键词：足式机器人、虚拟样机、主被动减振、自抗扰控制算法、机械系统动力学自动分析模型

所属期刊栏目：44

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：中央高校基本科研业务费专项资金WK2100100017

在线出版日期：2018-04-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：30-34,43