基于改进直线特征提取算法的室内移动机器人地图构建

摘要：

为使室内移动机器人更好地从充满噪声的2D激光测距仪数据中构建精准地图,提出一种基于相似三角形去噪法则的改进算法.利用分裂算法从预处理数据中提取线段集合,通过改进相似三角形去噪法则对每两分裂点间的数据点进行去噪,将去噪后的数据重新进行分裂,并对每两相邻分裂点间的扫描点进行最小二乘直线拟合.实验结果表明,该算法有效降低部分有效点被剔除的数量,精确度和假阳性指标优于相似三角形去噪法和传统分裂合并算法,同时避免线段合并过程,提高环境建模的鲁棒性和精准性.

关键词：移动机器人、2D激光测距仪、直线特征提取、去噪法则、最小二乘法

所属期刊栏目：44

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金重点项目61134002/F03;国家自然科学基金61403316;四川省科技支撑计划项目2016GZ0101

在线出版日期：2018-04-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：23-29