基于PMPSD的工业机器人几何参数标定方法

摘要：

针对由几何参数不精确引起工业机器人绝对定位精度低的问题,提出一种基于位姿修正位置敏感探测器的几何参数标定方法.通过建立误差运动学模型,使用位置敏感探测器(PSD)装置进行数据采样,利用位姿修正原理对末端激光器位姿和关节转角进行修正,构建模型约束目标函数,运用LM算法计算得到几何参数误差,修正几何参数名义值.实验结果表明,该方法避免了PSD反馈控制,能够快速实现工业机器人几何参数标定,定位平均误差和标准差分别为78.28％、76.38％,有效提高了机器人的定位精度.

关键词：工业机器人、定位精度、几何参数、运动学模型、LM算法

所属期刊栏目：44

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：江苏高校优势学科建设工程项目;江苏省产学研前瞻性联合研究项目BY2015019-38;江苏省科技成果转化项目BA2016075

在线出版日期：2018-04-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：17-22