基于认知发育的移动机器人自主导航

摘要：

针对未知环境中移动机器人的导航问题,基于生物学的认知和发育机理构建自主导航的认知发育模型.通过自主插入神经元节点,设计结构可动态发育的神经网络,模拟生物的发育特性达到与应用需求相匹配的网络规模.通过热力学过程模拟动物的渐近学习特性,设计认知学习算法,并从理论上证明算法的收敛性.实验结果表明,该模型可使机器人模拟动物从环境中自动获取知识、积累经验,通过认知发育具备自主导航技能.

关键词：认知发育、移动机器人、自主导航、动态发育、认知学习、热力学

所属期刊栏目：44

分类号：TP181(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金61375086;北京市自然科学基金/北京市教育委员会科技计划重点项目KZ201610005010

在线出版日期：2018-04-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：9-16