基于局部与全局优化的双目视觉里程计算法

摘要：

为实现移动机器人的实时精确定位,提出一种新的双目视觉里程计算法.利用加速尺度不变特征变换(SIFT)算子提取左右图像特征并做稀疏立体匹配,对前后帧图像进行帧间SIFT特征追踪,在RANSAC策略下通过运动估计获得初始位姿(旋转和平移矩阵).在此基础上,将图像序列分为关键帧和非关键帧,采用可变滑动窗口对相邻关键帧的位姿局部非线性优化以减小帧间运动估计误差,同时通过词袋模型进行回环检测,对环内所有关键帧的位姿全局优化,避免位姿误差的累积和轨迹漂移.实验结果表明,该算法满足实时性要求,并且能够减小位姿误差,提高定位精度.

关键词：双目视觉里程计、运动估计、局部优化、全局优化、特征匹配

所属期刊栏目：44

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金青年项目61601448

在线出版日期：2018-04-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1-8