基于VB/Matlab的果园移动机器人路径识别系统

摘要：

为实现果园移动机器人导航信息的获取与实时显示,提出一种道路中心线类型的判别方法,并设计一种果园路径识别系统.通过对十六色相环在HSV颜色空间下H分量的分析,确定图像二值化阈值.针对处理完成的二值图,采用行扫描点检测算法获得道路中心离散点并用直线进行拟合,以直线和弯曲道路图为样本,分析离散点至拟合直线距离的均值方差分布,确定果园道路中心线类型判别条件,根据判别结果拟合果园道路中心线.为实现系统可视化,采用Matlab与VB混合编程技术将导航信息实时显示在VB设计的系统界面中.实验结果表明,与采用垂直投影法的Matlab-GUI视觉导航系统相比,该系统导航信息更新速度较快,道路识别成功率较高.

关键词：移动机器人、路径识别系统、导航信息、可视化、混合编程

所属期刊栏目：43

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：重庆市重点产业共性关键技术创新专项cstc2015shms-ztzx0100;重庆市基础科学与前沿技术研究一般项目cstc2016jcyjA0444

在线出版日期：2018-04-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：309-314