基于博弈论的人类驾驶与无人驾驶协作换道模型

摘要：

无人驾驶汽车根据自身获取信息进行决策,与人类驾驶缺乏有效的交互机制,在复杂交通环境下难以发挥优势,甚至会引起事故.为此,引入智能网联汽车的设计思想,针对车辆在行驶过程中的换道行为,基于博弈论构建一种包含车辆协同机制的换道模型.考虑驾驶员实施换道的行为特征,车辆在做出换道决策后观察分析其他车辆的驾驶风格,其结果会影响最终决策.根据安全前提下可能获得的加速空间决定支付函数,同时加入表征驾驶风格的参数,并量化得到驾驶风格分数.在SUMO仿真软件上的测试结果显示,使用博弈换道模型的车辆在不同车流密度环境下平均通行数量提高5.60％,平均通行时间减少8.44％,测试中未发生事故,表明模型具有感知、判断人类驾驶风格的能力,可在保证安全的前提下提高通行效率.

关键词：换道模型、博弈论、智能网联汽车、车辆协同、驾驶风格

所属期刊栏目：43

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金61402076;国家高技术研究发展计划项目2012AA111902

在线出版日期：2018-04-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：261-266