基于单线激光雷达与视觉融合的负障碍检测算法

摘要：

近年来,无人车成为热门研究方向,而负障碍物检测是地面无人车环境感知与理解的任务之一.为此,提出一种基于单线激光雷达和单目视觉的负障碍检测算法.为弥补单线激光雷达在覆盖能力方面的不足,对检测到的负障碍区域在摄像机画面中进行跟踪,结合跟踪结果对负障碍区域做进一步判别.实验结果表明,该算法在多种实验场景下拥有96%以上的负障碍检测准确率,可有效应用于微小型地面无人车辆.

关键词：无人车、单线激光雷达、环境感知、负障碍检测、目标跟踪

所属期刊栏目：43

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61272220;江苏省自然科学基金BK20140794

在线出版日期：2017-08-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：303-308