仿生四足机器人设计及运动学足端受力分析

摘要：

仿生四足机器人腿部结构设计与生物腿部实际结构存在差异,足端与地面的刚性接触力对于控制其运动平稳和收敛会产生不利影响.为解决上述问题,分析德国牧羊犬骨骼结构,通过图像处理和分析手段获取牧羊犬对角小跑步态运动中四肢各关节的运动规律,设计一款四足机器人.该机器人足端具有转化足端与地面刚性接触为柔性接触的机构.根据正运动学和逆运动学理论分析模型足端工作空间.将仿真获得的受力曲线与实际受力曲线进行对比,结果表明,运动控制函数和柔性机构更有助于四足机器人的运动平稳.

关键词：四足机器人、轨迹、变化规律、机械结构、摆动角度

所属期刊栏目：43

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：中央高校基本科研业务费专项资金项目DL09CA03;黑龙江省自然科学基金C201030

在线出版日期：2017-05-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：292-297