10.3969/j.issn.1000-3428.2017.04.049
轮式移动机器人单目视觉的目标测距方法
为减小特征匹配以及摄像机光轴倾斜对单目测距造成的误差,提出一种基于单目视觉的轮式移动机器人目标测距方法,将测距目标从平面物体推广到立体物体,在无须校正的情况下提高测量精度.通过对摄像机进行标定测量其内外参数,建立小孔平面成像模型得到世界坐标系与像素坐标系的对应关系.针对坐标变换矩阵奇异的情况,引入面积这一特性进行求解,推导特定矩阵奇异情况下目标距离与像素面积的关系.实验结果表明,该方法可将综合误差率控制在0.7%以内,能够满足轮式移动机器人单目视觉测距实时性和可靠性的要求.
轮式移动机器人、摄像机标定、单目测距、立体物体、小孔平面成像
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TP242.6(自动化技术及设备)
国家自然科学基金61473082
2017-05-22(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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287-291