基于滚动窗口的机器人自主构图路径规划

摘要：

针对智能机器人如何以最优探测路线自主探测和构建室内环境地图的问题,提出一种基于滚动窗口的路径规划算法.将传统遍历构图的牛耕遍历方式改进为未知环境的探测策略,并结合滚动窗口实现对未知环境的滚动探测和构图路径规划,同时利用A*算法规划滚动窗口中的局部路径和机器人进入死胡同的逃离路径.仿真结果表明,该算法可以有效减少构图节点,缩短构图路径,使机器人更快速、高效地自主构建环境地图.

关键词：自主地图构建、路径规划、探测算法、A*算法、牛耕算法

所属期刊栏目：43

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61370082;广东省产学研合作专项2014B090904080

在线出版日期：2017-05-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：286-292