基于激光点云的智能挖掘机目标识别

摘要：

传统智能工程机械的环境目标识别方法为单目或双目视觉识别,识别速度慢、效率低且工况适应能力差.为进一步提升挖掘机的环境目标识别能力,提出一种基于点云聚类特征直方图的目标识别方法.对原始点云进行滤波预处理,通过聚类分离取得单个识别聚类,建立待识别聚类的点云特征直方图,在模型库中采用近邻搜索算法获得k个近邻,并根据其匹配度得到最终识别结果.实验结果表明,该方法针对挖掘机作业工况目标识别有较强的稳健性,能在复杂工况下识别出多个目标且识别率高.

关键词：智能挖掘机、激光扫描、点云数据、特征直方图、目标识别

所属期刊栏目：43

分类号：TP274(自动化技术及设备)

资助基金：国家“十二五”科技支撑计划项目2013BAF07B02

在线出版日期：2017-08-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：297-302