一种Delta机器人时间最优轨迹规划方法

摘要：

为提高Delta机器人的动作速度,提出一种离线寻优与在线查询相结合的时间最优轨迹规划方法.网格化机器人主传送带上的工作区域,选择每个网格中心点为标准点,在笛卡尔空间采用直线、圆弧插值获得门型轨迹的位置离散序列,经逆运动学计算出对应关节空间的角度离散序列.采用引力搜索的粒子群算法,以时间最优为适应度函数,在满足关节速度、加速度、脉动连续平滑及约束的条件下,构造7次B样条曲线,获取离线插值关节空间的角度-时间节点序列,并利用在线查询三维数组的方式获得最优时间节点序列.实验结果表明,该方法简单易行,以实验室Delta机器人为例,将主传送带上的物件抓取到固定位置,所用时间范围为0.6761s~0.7869s,克服了传统轨迹规划方法运动速度较慢的不足.

关键词：Delta机器人、引力搜索算法、粒子群算法、时间最优、轨迹规划、逆运动学

所属期刊栏目：42

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：江苏高校优势学科建设工程项目;江苏省产学研前瞻性联合研究项目BY2015019-38

在线出版日期：2017-01-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：295-301