基于多阶段决策的机器人全局路径规划算法

摘要：

针对移动机器人路径规划过程中单一算法不易协调多种要求的问题,提出一种基于多阶段决策思想的全局路径规划算法.根据不同功能将规划过程划分为多个阶段,每一阶段的决策均依赖于上一阶段的决策结果.利用改进的位置码四叉树模型构建规划环境的模型,使用A*算法在前一步构建的基础上规划出最优路径存在的区域,称为路径区域,应用改进粒子滤波算法得到路径点,将路径点作为关键点利用分段B样条插值得到规划结果.实验结果表明,与A*算法和粒子滤波算法相比,该算法的规划时间、路径点数量、规划结果评价值等指标均有所提高,通过加入参数自动化选取,减弱了人为因素对规划结果的影响.

关键词：机器人、路径规划、多阶段决策、A*算法、粒子滤波、B样条插值

所属期刊栏目：42

分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2016-12-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：296-302